机器人专用三维柔性焊接工装是一种三维立体设计具有模块化、柔性化、高精度、重复使用性 的焊接工作台，可以应用于工程机械、汽车制造、机器人、船舶、轨道交通等行业。用户可根据需要快速拼接出不同要求的工装，柔性化的焊接工装免除了设计人员重复设计和制作工装的投入。

由于焊缝位置不同，工件在焊接过程中需要不断翻转，同时焊后打磨工作量很大，人工焊接降低了工作效率，增加工人的劳动强度。设计了三维柔性工装夹具，由焊接机器人与多轴变位机组成机器人焊接系统，采用接触传感、初始寻位、焊缝跟踪等智能控制技术实现了自动化焊接。

机器人焊接的三维柔性工装夹具，包括销轴、前侧定位杆、前侧立柱、后侧定位杆、后侧立柱、工装底盘、前侧压紧装置、后侧压紧装置。其中，前侧立柱和后侧立柱沿第一方向固定于工装底盘表面，前侧立柱顶端设置前侧定位杆，后侧立柱顶端设置后侧定位杆。前侧定位杆和后侧定位杆的顶端，沿第一方向设置销轴，前侧立柱中部设置前侧压紧装置，后侧立柱中部设置后侧压紧装置，前侧压紧装置和后侧压紧装置沿第一方向压紧。并且保证了不同台车架在重复装夹时的定位精度，缩短了工件翻身时间，提高了生产效率。